Berdasarkan jaringan penyusun dan sifat fisiknya, tulang digolongkan menjadi dua jenis , yaitu tulang rawan (kartilago) dan tulang keras (oseteon).
A. Tulang Rawan
Tulang Rawan tersusun atas sel-sel tulang rawan (kondosit) yang berbentuk bulat. Tulang rawan mempunyai zat antara (matriks) yang mengandung serabut tipis dan elastis. Matriks tulang rawan merupakan campuran protein dan karbohidrat yang disebut kodrin. Tulang Rawan bersifat ulet, lentur dan kokoh karena matriksnya banyak mengandung zat perekat (kolagen) dan sedikit kalsium karbonat dan kalsium fosfat.
Tulang rawan dapat di temukan pada orang dewasa. Letaknya antara lain daun telinga,cuping hidung, epilogis, permukaan persendian,dan antaruas tulang iga dan tulang dada.
B. Tulang Keras
Tulang keras terdiri atas sel sel tulang keras (sejati) yang disebut osteosit. Matriksnya bersifat keras karena banyak mengandung kalsium karbonat dan kalsium fosfat. Tulang keras berasal dari tulang rawan, setelah tulang rawan terbentuk pada akhir bulan kedua saat perkembangan embrio, didalamanya terdapat rongga yang mengandung osteoblast atau sel pembentuk tulang. Tulang tebentuk berturut turut dari dalam ke luar. Proses perubahan tulang rawan menjadi tulang keras dinamakan osifikasi.
Pada tulang kompak sel sel tulang tersusun membentuk suatu sistem yang disebut sistem Havers. Bagian tengah sistem ini terdapat saluran yang berisi pembuluh darah, limfe dan saraf. Disekeliling saluran tersebut terdapat lapisan tulang disebut lamel. Pada tulang ini selalu terdapat sumsum merah.
Menurut bentuknya, tulang rangka dibedakan menjadi 3 yaitu
a. Tulang Pipih (contoh: tulang tengkorak,tulang belikat, tulang rusuk, dan tulang dada).
b. Tulang Pipa (contoh: tulang lengan atas, tulang hasta, dan tulang jari)
c. Tulang Pendek (contoh: tulang pergelangan tangan, pergelangan kaki, dan ruas-ruas tulang belakang).
